Servo Motor Phase e Encoder Posizione Regolazione
2023-12-18
- Servo Motor Phase e Encoder Position Regolazione I componenti di feedback della posizione del servo motore mainstream includono encoder incrementali, encoder assoluti, coder di seno e coseno e risolutori.
Allineamento di fase degli encoder incrementali In questa discussione, il segnale di uscita di un encoder incrementale è un segnale di onda quadra e può essere diviso in un encoder incrementale con un segnale di commutazione e un normale encoder incrementale. Gli encoder incrementali ordinari hanno segnali di uscita a impulsi a onda quadra a due fasi A e B e segnale zero-bit Z; Oltre al segnale di uscita ABZ, gli encoder incrementali con segnali di commutazione hanno una differenza reciproca di 120 gradi. Il numero di rivoluzioni per rivoluzione del segnale di commutazione elettronica coincide con il numero di coppie di poli magnetici del rotore del motore. L'allineamento della fase del segnale di commutazione elettronica UVW dell'encoder incrementale con un segnale di commutazione e la fase del polo del rotore o la fase dell'angolo elettrico è la seguente:
1. Utilizzare un alimentatore CC per passare l'avvolgimento UV del motore con una corrente CC inferiore alla corrente nominale, u in, v out e orientare l'albero del motore in una posizione di equilibrio;
2. Osservare il segnale della fase U e il segnale Z dell'encoder con un oscilloscopio. Secondo la comodità del funzionamento, regolare la posizione relativa dell'albero dell'encoder e dell'albero del motore, o la posizione relativa dell'alloggiamento dell'encoder e dell'alloggiamento del motore;
4. Durante la regolazione, osservare il bordo del segnale della fase U dell'encoder e il segnale Z fino a quando il segnale Z è stabile ad un livello elevato (in questo segnale Z predefinito, lo stato normale è a un livello basso), bloccare il relativo posizione tra l'encoder e il motore. Relazione posizionale;
. Ruota l'albero del motore avanti e indietro. Se l'albero del motore si ritrae nella posizione di equilibrio ogni volta, il segnale Z può essere stabilizzato ad alto livello e l'allineamento è efficace.
Dopo aver rimosso l'alimentazione DC, verificare quanto segue:
Osservare il segnale della fase U dell'encoder e la forma d'onda di retro-EMF UV del motore con un oscilloscopio;
2. Ruotare l'albero del motore. Il bordo di salita del segnale della fase U dell'encoder coincide con il punto di trasformazione zero della forma d'onda posteriore EMF del motore da basso a alto. Il segnale Z dell'encoder appare anche in questo punto di incrocio zero.
Il metodo di verifica sopra può essere utilizzato anche come metodo di allineamento.
Va notato che in questo momento, lo zero di fase del segnale della fase U dell'encoder incrementale è allineato con la fase zero del retro EMF del filo UV del motore. Poiché il potenziale inverso U del motore è diverso dal back-EMF UV di 30 gradi, dopo questo allineamento, la fase zero del segnale della fase U dell'encoder incrementale è allineata con il punto di fase di -30 gradi del potenziale opposto del motore U e la fase dell'angolo elettrico del motore coincide con la fase della forma d'onda potenziale opposta dell'U, quindi viene ora eseguita la codifica incrementale. La fase zero del segnale della fase U del dispositivo è allineata con il punto di -30 gradi dell'angolo elettrico del motore.
^ Alcune società di servo sono abituate ad allineare il punto zero del segnale della fase U dell'encoder direttamente con il punto zero dell'angolo elettrico del motore. Per fare questo, puoi:
1. Utilizzare 3 resistori di uguale resistenza per connettersi al tipo di stella, quindi collegare rispettivamente i 3 resistori della connessione a stella ai cavi di avvolgimento a tre fasi UVW del motore; -
2. Utilizzando un oscilloscopio per osservare il punto medio dell'ingresso della fase U e la resistenza delle stelle del motore, la forma d'onda potenziale a U-reverse del motore può essere approssimata;
Secondo la comodità del funzionamento, regolare la posizione relativa dell'albero dell'encoder e dell'albero del motore, o la posizione relativa dell'alloggiamento dell'encoder e dell'alloggiamento del motore;
4. Durante la regolazione, osservare il bordo di salita del segnale della fase U dell'encoder e il punto di incrocio zero della forma d'onda potenziale opposta del motore U da basso a alto, e infine far coincidere il bordo di salita con il crossing zero punto e bloccare la relazione di posizione relativa tra l'encoder e il motore per completare l'allineamento. .
; discussione.
Allineamento di fase di fase dell'encoder assoluto Allineamento della fase dell'encoder assoluto per applicazioni a turno singolo e multi-turn, c'è poca differenza. In effetti, la fase di allineamento dell'encoder è allineata con la fase dell'angolo elettrico del motore all'interno di un turno. Gli encoder in assoluto precoce darebbero il livello di bit più alto di una fase a svolta singola come un singolo pin. Usando il capovolgimento 0 e 1 di questo livello, è possibile ottenere anche l'allineamento di fase tra l'encoder e il motore come segue:
Usando un alimentatore CC per l'avvolgimento UV del motore per passare meno della corrente nominale di DC, u in, v, out, l'orientamento dell'albero del motore in una posizione bilanciata;
2. Osservare il segnale a livello di bit di conteggio più alto dell'encoder assoluto con un oscilloscopio;
In base alla comodità del funzionamento, regolare la posizione relativa dell'albero dell'encoder e dell'albero del motore, o la posizione relativa dell'alloggiamento dell'encoder e dell'alloggiamento del motore durante la regolazione, osservando il bordo del segnale di conteggio più alto fino al bordo del motore appare accuratamente nel motore. La posizione dell'albero è bilanciata e la relazione di posizione relativa tra l'encoder e il motore è bloccata;
5. Girare avanti e indietro l'albero del motore e se l'albero del motore può tornare alla posizione di bilanciamento ogni volta che è libero di tornare in posizione di bilanciamento, l'allineamento sarà efficace.
